Bug contact Defo-Defo

** Contact Defo-Defo **

• Dans une configuration rencontrée par Julie dans le test de crash d'aube avec panneau déformable, on a observé les forces de contact suivante :

ce qui fait foirer définitivement le calcul (sur jacobien négatif, ce qui permet avantageusement de débugger la situation)!!!

• Le soucis provient de la routine decideContact qui fait le choix d'une configuration qui n'est pas adaptée à la situation. La procédure étant des moins lisible (compréhensible), j'ai pas pu déterminer de manière définitive quel test de configuration devrait être adapté, mais ça intervient à partir de la ligne 200 du fichier ProjectionSelector.cpp (pour les spécialistes du contact qui voudraient s'y frotter, je peux leur fournir le cas test).
• J'ai par contre pu déterminer que le choix du point de départ de l'algorithme de choix de la configuration de contact ne me semblait pas optimal dans ce cas (on partait du patch présentant un gap min). Le nouveau point de départ est le patch pour lequel la projection est BELONG_IN et qui a le gap minimum. Ca résoud le problème dans le cas présent et parait plus logique dans l'absolu…
• A terme une mise au clair (reprogrammation) de cette routine ne serait pas du luxe… en parallèle avec une description graphique des configurations de contact.

 
A 
R 

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— //Luc Papeleux 2012/10/19 //